ROV Control C++ TUI

Penulisan ulang C++17 dari ROV Stream Control. Aplikasi menjalankan dua pipeline GStreamer dan MAVProxy, memindai Ethernet, menyimpan konfigurasi, menangkap output proses ke panel log, serta menghentikan seluruh stream saat keluar.

Dependensi Raspberry Pi

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake libncurses-dev \
  gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-plugins-base \
  gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad \
  gstreamer1.0-plugins-ugly v4l-utils
python3 -m pip install --user MAVProxy

Build dan test

Binary release tersedia untuk Linux x86-64 dan ARM64 (Raspberry Pi OS Bookworm 64-bit atau lebih baru). Binary dibangun pada Debian 12 dan membutuhkan glibc 2.36+, libstdc++ dari GCC 12+, serta ncurses 6. GStreamer, MAVProxy, iproute2, dan iputils-ping tetap perlu dipasang pada perangkat. Pilih arsip yang sesuai arsitektur, ekstrak, lalu jalankan ./rov_control dari folder hasil ekstraksi.

Untuk membangun dari source:

cmake -S . -B build
cmake --build build
ctest --test-dir build --output-on-failure

Build kedua paket release dalam Debian 12 (ARM64 diuji melalui QEMU):

mkdir -p release-output
docker run --rm -v "$PWD:/src:ro" -v "$PWD/release-output:/out" \
  debian:bookworm-slim sh /src/scripts/build-release.sh

Jalankan dari terminal minimal 78×22:

./build/rov_control

Saat aplikasi dibuka, aplikasi lebih dahulu mencoba target IP yang tersimpan di konfigurasi melalui Ethernet. Jika target merespons, IP tersebut langsung dipakai dan semua stream dimulai tanpa scan subnet. Jika target tidak merespons, aplikasi baru memindai Ethernet. IP lokal perangkat sendiri tidak dimasukkan ke hasil scan. Satu-satunya host hasil scan langsung diterapkan dan disimpan; beberapa kandidat ditampilkan untuk dipilih. Tombol N tetap membuka scan manual.

Setelah target IP startup diterapkan, CAM0, CAM1, dan MAVProxy langsung dimulai dengan IP tersebut, tanpa perlu menekan S. Field autostart dari konfigurasi lama diabaikan dan tidak lagi ditampilkan sebagai opsi di panel edit. Scan gagal, hasil kosong, atau pembatalan pemilihan IP membatalkan autostart untuk sesi tersebut; konfigurasi target sebelumnya tetap dipertahankan. Tombol S tetap bisa dipakai setelahnya. Tombol X juga membatalkan autostart yang tertunda. Scan manual melalui N tidak memulai ulang proses secara otomatis.

Scan startup dan tombol N hanya memakai Ethernet fisik dengan link aktif dan alamat IPv4. Wi-Fi, loopback, serta interface virtual seperti Docker diabaikan. Jika ada beberapa Ethernet yang memenuhi syarat, interface pertama dalam daftar ip link digunakan. Probe ping dan TCP diikat ke interface tersebut, sehingga tidak beralih ke rute default Wi-Fi. Tanpa Ethernet yang memenuhi syarat, aplikasi menampilkan error dan membatalkan autostart untuk sesi itu. IP lokal di dashboard juga mengikuti Ethernet. Aturan ini membatasi scan; rute stream tetap dikelola OS.

Struktur kode

src/
├── main.cpp          # Entry point dan penanganan SIGINT
├── config.hpp/.cpp   # Nilai default, validasi, baca/tulis konfigurasi JSON
├── process.hpp/.cpp  # Lifecycle proses anak dan penangkapan output
├── controller.hpp/.cpp # Pipeline kamera dan perintah MAVProxy
├── network.hpp/.cpp  # IP lokal, subnet, dan pemindaian host
├── app.hpp/.cpp      # Event loop, input keyboard, state, dan koordinasi modul
└── app_view.cpp      # Rendering dashboard serta panel edit, scan, dan bantuan

rov_core berisi modul konfigurasi, proses, controller, dan jaringan, tanpa dependensi ncurses. Executable rov_control menambahkan lapisan TUI di atasnya. Semua API modul berada di namespace rov; helper internal tetap privat di file implementasi. Perubahan perintah GStreamer/MAVProxy berada di controller.cpp, sedangkan perubahan tampilan berada di app_view.cpp.

Pemindaian jaringan mengembalikan ScanResult berisi daftar IP atau pesan error. App menjalankannya dalam thread dan meneruskan hasilnya melalui antrean event. Saat keluar, aplikasi membatalkan probe berikutnya dan menunggu probe aktif selesai sebelum melepas thread scan.

core_tests memakai header dan library rov_core secara langsung. Test mencakup validasi konfigurasi, subnet, pembatalan scan, filter log, status awal controller, serta start/stop dan penangkapan output proses lokal; tidak memerlukan kamera, MAVProxy, atau terminal interaktif.

Jika interpreter Python 3 tersedia saat konfigurasi CMake, startup_scan_tests juga menguji startup melalui terminal simulasi dengan perintah jaringan dan stream tiruan, tanpa memindai jaringan nyata atau mengubah konfigurasi pengguna. Skenario scan berhasil memerlukan metadata NIC Ethernet fisik di /sys/class/net (kabel dan IP nyata tidak diperlukan), dan dilewati jika metadata itu tidak ada. Klasifikasi Ethernet/Wi-Fi/interface virtual diuji terpisah dengan fixture sysfs buatan pada core_tests.

Shortcut

Tombol	Fungsi
S	Simpan konfigurasi lalu mulai CAM0, CAM1, dan MAVProxy.
X	Hentikan semua stream.
E	Edit konfigurasi.
N	Scan Ethernet di latar belakang.
W	Simpan konfigurasi.
C	Bersihkan log.
H	Bantuan.
Q / Ctrl+C	Stop semua stream, simpan konfigurasi valid, dan keluar.

Konfigurasi kompatibel dengan aplikasi Python sebelumnya dan tetap berada di ~/.rov_control.json.

Catatan

Path MAVProxy disimpan sebagai mavproxy_path di ~/.rov_control.json, dengan default mavproxy.py dari PATH. Ubah melalui menu Edit lalu tekan W atau S untuk menyimpannya. MAVProxy dijalankan dengan --streamrate=50. Output GStreamer dan MAVProxy tidak menulis langsung ke terminal; seluruh error dan diagnostic masuk ke panel log TUI. Pipeline CAM0 memakai 24 FPS, sedangkan CAM1 memakai 30 FPS.