TMS570 ADC2CAN Front ECU

Firmware para la ECU ADC2CAN delantera basada en TI TMS570LS1224. El proyecto toma senales analogicas, aplica conversiones y calibraciones, y publica los datos por CAN para el resto de la red del auto.

El punto de entrada activo es source/sys_main.c.

CAN

Todos los frames de datos usan 8 bytes (salvo calibracion). El orden de bytes en las tablas es el orden en el bus: b0 es el primer byte y b7 el ultimo.

Message boxes

Box	Tipo	CAN ID	Estructura
1	RX	0x600	calibration_cmd_t
2	TX	0x501	tps_data_t
3	TX	0x502	front_data_t

Frame recibido

CAN ID	Estructura	Bytes
0x600	calibration_cmd_t	b0 = cmd_id, b1-b7 = libre

Frames transmitidos

CAN ID	Estructura	Bytes
0x501	tps_data_t	b0-b1 = tps1, b2-b3 = tps2, b4-b7 = libre
0x502	front_data_t	b0-b1 = front_left_speed, b2-b3 = front_right_speed, b4-b5 = direction_angle, b6-b7 = front_brake_pressure

Frame de calibracion (ID 0x600)

Condicion de seguridad recomendada: enviar comandos de calibracion solo con el auto en estado seguro (sin torque habilitado).

DLC = 1

cmd_id	Accion
0	Sin accion
1	Calibracion TPS 0%
2	Calibracion TPS 100%
3	Calibracion izquierda volante
4	Calibracion centro volante
5	Calibracion derecha volante
6	Calibracion sensores de corriente

ADC2CAN Delantera

0x501: TPS Data

DLC = 8

Bytes	Tipo	Significado
B0 (LSB), B1 (MSB)	uint16_t	TPS1
B2 (LSB), B3 (MSB)	uint16_t	TPS2
B4 - B7	-	Free

0x502: Front Data

DLC = 8

Bytes	Tipo	Significado
B0 (LSB), B1 (MSB)	uint16_t	Front Left Speed
B2 (LSB), B3 (MSB)	uint16_t	Front Right Speed
B4 (LSB), B5 (MSB)	uint16_t	Direction Angle
B6 (LSB), B7 (MSB)	uint16_t	Front Brake Pressure

Flujo de ejecucion

• Inicializacion en source/sys_main.c: sciInit, canInit, init_sensors.
• Procesamiento periodico por RTI compare2: convert_data y process_calibration_command.
• Envio periodico por RTI compare3: send_data_to_serial y send_data_to_can.
• Recepcion CAN en source/sys_main.c: canMessageNotification para mailbox 1 (0x600).

Variables y conversiones

• Sensores y calibraciones en source/sensors.h: sensors_data_t, calibration_cmd_id_t.
• Logica de conversion y empaquetado CAN en source/sensors.c.
• Conversores activos:
  • TPS1/TPS2 en porcentaje (0..100).
  • Presion de freno delantera en PSI (segun ecuacion del sensor).
  • Angulo de direccion en escala interna (direction_value).
  • Velocidad de rueda izquierda/derecha en RPM.

Resumen corto

• 0x600 (RX, DLC 1): comando de calibracion.
• 0x501 (TX, DLC 8): TPS1 y TPS2.
• 0x502 (TX, DLC 8): velocidades delanteras, direccion y presion de freno delantera.